ICRA 2018論文全概覽：接收率40%，深度學(xué)習(xí)/運(yùn)動(dòng)與路徑規(guī)劃領(lǐng)跑機(jī)器人會(huì)議

雷鋒網(wǎng) AI 科技評(píng)論按：本周，ICRA 2018 正式在澳大利亞布里斯班舉辦。作為 IEEE 機(jī)器人與自動(dòng)化學(xué)會(huì)（IEEE Robotics and Automation Society）的重要會(huì)議，學(xué)術(shù)論文自然成為了不可忽視的一個(gè)部分。今年在論文上又有哪些最新進(jìn)展，又有哪些領(lǐng)域成為最受關(guān)注的研究方向？雷鋒網(wǎng) AI 科技評(píng)論根據(jù)第一天的開幕式環(huán)節(jié)及官方發(fā)布的數(shù)據(jù)，整理了相應(yīng)的重要看點(diǎn)。

機(jī)器人學(xué)是一個(gè)涵蓋領(lǐng)域廣闊、應(yīng)用方向縱深的學(xué)科，從 ICRA 2018 可見一斑。ICRA 2018 共收到來自 800 個(gè)研究機(jī)構(gòu)的 3681 位作者的投稿，共計(jì) 2586 篇，其中 1981 篇 ICRA 論文， 605 篇 RAL 論文，相較去年有 48% 的增長。

從投遞論文數(shù)來看，美國仍然是學(xué)術(shù)研究的高產(chǎn)大國，以 630 篇論文領(lǐng)跑 ICRA 2018；而位于第二梯隊(duì)的則是中國（230 篇）、德國（159 篇）、日本（115 篇）；第三梯隊(duì)的意大利、法國、英國、韓國均在 80 篇左右。

而從國家每百萬人口的論文平均投遞數(shù)來看，人口多的國家顯然就不占優(yōu)勢(shì)了。憑借人均近 14 篇論文的驕人成績(jī)，第一名被新加坡摘得；隨后是瑞士和澳大利亞。

從論文接收率來看，ICRA 相比起其它學(xué)術(shù)會(huì)議來說還是比較高的，平均值為 40.9%，今年的接收率也延續(xù)了往年平均數(shù)。而值得一提的是，在上海舉辦的 ICRA 2011 以及在香港舉辦的 ICRA 2014 都呈現(xiàn)了較高的接收率，ICRA 2011 達(dá)到了驚人的 52%，而 ICRA 2014 則逼近 50%。兩個(gè)接收率低于 40% 的 ICRA 會(huì)議分別是 ICRA 2013（德國卡爾斯魯厄）以及不到 35% 的 ICRA 2015（瑞典斯德哥爾摩）。

從論文展示數(shù)來看，從 2013 年到 2016 年，過去 5 年的 ICRA 平均有 917 篇展示論文，今年則超過了 1000 篇。

本屆 ICRA 總與會(huì)人數(shù)超過 2800 人，有 1052 位論文作者在會(huì)上分享他們最前沿的研究觀點(diǎn)。近 2000 篇主會(huì)論文包含 152 個(gè)機(jī)器人相關(guān)的研究方向；其中 35 篇獲獎(jiǎng)提名論文占總論文數(shù)約 3%。

據(jù)統(tǒng)計(jì)，「Deep Learning in Robotics and Automation(機(jī)器人與自動(dòng)化的深度學(xué)習(xí))」共有 124 篇相關(guān)文章，以 10% 的比重順理成章地成為了最受關(guān)注的熱門研究領(lǐng)域。其中，有 7 篇獲獎(jiǎng)提名論文可以歸類于這一領(lǐng)域，它們分別是（后方括號(hào)為獲獎(jiǎng)?lì)悇e）：

• Interactively Picking Real-World Objects with Unconstrained Spoken Language Instructions（HRI）

• LabelFusion: A Pipeline for Generating Ground Truth Labels for Real RGBD Data of Cluttered Scenes（Vision）

• Optimization Beyond the Convolution: Generalizing Spatial Relations with End-to-End Metric Learning（Vision）

• Learning Object Grasping for Soft Robot Hands(Manipulation)

• Learning Robotic Assembly from CAD(Automation)

• Online Learning of a Memory for Learning Rates（Conference）

• Social Attention: Modeling Attention in Human Crowds（Cognitive）

而排名第二熱門的「Motion and Path Planning(運(yùn)動(dòng)與路徑規(guī)劃)」則有 107 篇論文，有三篇獲獎(jiǎng)提名論文可以歸類于這領(lǐng)域，它們分別是：

• Learning Robotic Assembly from CAD（Automation)

• PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning（Service）

• Where to Look? Predictive Perception with Applications to Planetary Exploration（Service）

（細(xì)心的讀者朋友不難發(fā)現(xiàn)，Learning Robotic Assembly from CAD 這篇論文同時(shí)覆蓋了兩個(gè)最為熱門的領(lǐng)域。）

尾隨其后的 Localization 有 81 篇相關(guān)論文，但沒有獲獎(jiǎng)提名論文。SLAM、Learning and Adaptive Systems、Multi-Robot Systems 均有超過 60 篇相關(guān)論文，也分別有四篇獲獎(jiǎng)提名論文屬于對(duì)應(yīng)領(lǐng)域。

不過值得一提的是，機(jī)器人學(xué)具有明顯的長尾效應(yīng)。在 120 個(gè)研究領(lǐng)域中，前十個(gè)熱門研究領(lǐng)域的投遞論文超過了一半。以「機(jī)器人與自動(dòng)化的深度學(xué)習(xí)」和「運(yùn)動(dòng)與路徑規(guī)劃」為例，相應(yīng)的研究人員就超過了 800 位。

在所有論文中，有 7 位教授學(xué)者在論文投遞數(shù)量上遙遙領(lǐng)先，包括：

• 賓夕法尼亞大學(xué)教授 Vijay Kumar，共有 16 篇論文。Vijay Kumar 教授曾經(jīng)連續(xù)兩年作為 CCF-GAIR 大會(huì)的演講嘉賓蒞臨深圳，他的精彩演講給我們留下了深刻印象。往期演講可參見：

  AIR 053 | 賓夕法尼亞Vijay Kumar：無人機(jī)的“5s”趨勢(shì)與挑戰(zhàn)
  

  時(shí)隔一年 Vijay Kumar 再登 GAIR 講臺(tái)，講述自動(dòng)化的技術(shù)與社會(huì)挑戰(zhàn)
  

• 瑞士蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院 Roland Siegwart，14 篇論文；

• MIT 教授 Daniela Rus，共 13 篇論文。Daniela Rus 也曾在 2016 年來到首屆 CCF-GAIR 2016 做主題報(bào)告。往期演講可參考：

  AIR 043| MIT機(jī)器人實(shí)驗(yàn)室主任：機(jī)器人的12項(xiàng)前沿技術(shù)趨勢(shì)
  

• 意大利技術(shù)研究所 Nikos Tsagarakis，共有 11 篇論文；

• 弗賴堡大學(xué)教授 Wolfram Burgard，11 篇論文；

• UC 伯克利教授 Sergey Levine，共 10 篇論文；

• 斯坦福教授 Allison M. Okamura，10 篇論文。

以下為論文提名詳細(xì)名單：

Best Conference Paper Award:

• Task-specific Sensor Planning for Robotic Assembly Tasks;

• (&Best Student Paper Award )Design of an Autonomous Racecar: Perception, State Estimation and System Integration;

• (&Best Student Paper Award )A Modular Dielectric Elastomer Actuator to Drive Miniature Autonomous Underwater Vehicles;

• Online Learning of a Memory for Learning Rates;

• Contact Model Fusion for Event-Based Locomotion in Unstructured Terrains;

• Power and control autonomy for high speed locomotion with an insect-scale legged microrobot;

Best Paper Award in Medical Robotics:

• A lightweight and efficient portable soft exosuit for paretic ankle assistance in walking after stroke;

• Mechanical Rubbing of Blood Clots using Helical Robots under Ultrasound Guidance;

• Compact Design of a Hydraulic Driving Robot for Intra-operative MRI-guided Bilateral Stereotactic Neurosurgery;

Best Paper Award in Robot Manipulation:

• Learning Modes of Within-hand Manipulation;

• Learning Object Grasping for Soft Robot Hands;

• (& Multi-Robot)Decentralized Adaptive Control for Collaborative Manipulation;

Best Paper Award on Multi-Robot Systems:

• Pairwise Consistent Measurement Set Maximization for Robust Multi-robot Map Merging;

• Voronoi-Based Coverage Control of Pan/Tilt/Zoom Camera Networks;

• Talk Resource-Efficiently to Me: Optimal Communication Planning for Distributed SLAM Front-Ends;

Best Paper Award in Robot Vision:

• LabelFusion: A Pipeline for Generating Ground Truth Labels for Real RGBD Data of Cluttered Scenes;

• Optimization Beyond the Convolution: Generalizing Spatial Relations with End-to-End Metric Learning;

• Online Photometric Calibration of Auto Exposure Video for Realtime Visual Odometry and SLAM;

Best Paper Award in Cognitive Robotics:

• Negotiating with a robot: Analysis of Regulatory Focus Behavior;
  

• Social Attention: Modeling Attention in Human Crowds;

• (& Service)Temporal Spatial Inverse Semantics for Robots Communicating with Humans;

Best Paper Award in Service Robotics:

• Real-time Semantic Segmentation of Crop and Weed for Precision Agriculture Robots Leveraging Background Knowledge in CNNs;

• PRM-RL: Long-range Robotic Navigation Tasks by Combining Reinforcement Learning and Sampling-based Planning;

• Where to Look? Predictive Perception with Applications to Planetary Exploration;

ICRA Best Paper Award in Automation:

• Accurate and Adaptive In situ Fabrication of an Undulated Wall using an On-Board Visual Sensing System;

• Learning Robotic Assembly from CAD;

• A Novel Automated Construction Scheme for Efficiently Developing Cloud Manufacturing Services;

Best Paper Award on Human-Robot Interaction (HRI) :

• Scaling inertial forces to alter weight perception in virtual reality;

• Interactively Picking Real-World Objects with Unconstrained Spoken Language Instructions;

• Safety Map: A Unified Representation for Biomechanics Impact Data and Robot Instantaneous Dynamic Properties;
  

Best Paper Award on Unmanned Aerial Vehicles:

• Towards a wind-powered UAV for ocean monitoring: performance, control and validation;

• Control Inspired Design of a Fixed-Wing Unmanned Aerial-Aquatic Vehicle;

• Onboard Vision-based Control of Agile Suspended Payload Maneuvers;

• Design, Modeling and Control of Aerial Robot DRAGON: Dual-rotor-embedded-multilink Robot with the Ability of Multi-deGree-of-freedom Aerial TransformatiON.

35 位論文獲獎(jiǎng)提名作者將在會(huì)議期間進(jìn)行相應(yīng)的論文展示，更多精彩內(nèi)容敬請(qǐng)期待雷鋒網(wǎng)的專題報(bào)道。

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