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雷鋒網按：這里是，雷鋒字幕組編譯的 ICRA 2018 系列，帶你了解機器人與自動化領域的最新研究成果。
原標題：Incorporating Potential Contingency Tasks in Multi-Robot Mission Planning
翻譯 | 楊惠淳 牟中強 整理 | MY
我們來想象一幅畫面：一只彷徨無助的小船在無人艇護衛隊的護送下向岸邊亭亭駛去，只要到岸上它就舒坦了，就完成使命了，這只流浪的小船就可以停泊在溫暖的小港灣里了。啊，近了，近了，離目的地就差一條淺淺的海港了！但是不行，大魔王偏偏這時候出現了，他們化身為無數垃圾阻攔在小船面前。啊，悲傷，無人艇護衛隊們速速救我！
在這個例子中，由于水流的影響，垃圾帶有50%的可能流向附近的通道，也就是說為了保證任務的完成，無人艇有50%的可能需要完成應急任務，前往通路清理垃圾。
一般來說我們會有一個正常的任務計劃，但是對于突發狀況我們有兩種方法：積極采取行動和暫時忽視。
出于積極的考慮，當新的潛在應急任務出現時，我們需要重新規劃并計算潛在應急任務對整體任務的影響概率，并通過輸入包含可使用的機器人、使命任務、任務單原圖等參數來重新計算每個機器人的工作日程、規劃任務。
與消極的保守決策相比，這種積極主動決策的表現大約要好15%到20%。
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原視頻鏈接：https://www.youtube.com/watch?v=2t5bVyrX1L0
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