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李子柒復出，川普正當任，仿佛回到了 2018 年自己還不是毒婦的時候。
2018 年，李子柒憑借視頻在 YouTube 漲粉百萬，一舉成名。同年，有個機器人也抓住 YouTube 的東風火了一把。
那一年，李子柒的最高播放量是，7334 萬，而這個機器人的最高播放量是，1.5 億，比李子柒的兩倍還要多。
這僅僅是 YouTube 一個網站的數據，“病毒式傳播”的切片視頻，讓 Spot，一個四足機器人，我們常說的機器狗，成為了現象級的網紅。
Spot 也確實很有大網紅的素養。
首先，作為大網紅它不挑活，施工現場、工廠、荒郊野嶺，不管什么環境都堅持跑上跑下認真工作。
它還多才多藝，舞蹈、跑酷、武術、健身全都不在話下。
不過當時的 Spot 還只是實驗室的一個試驗品，導致雖然波士頓的動力名氣很大，卻沒有任何實際上的產品。
彼時迎接視頻紅利的波士頓動力忘記了一件事，沖浪要踩準浪頭，如果浪潮褪去后趕不上新浪，就只能被拍回岸邊。
新的技術浪潮一波又一波，YouTube 的熱門視頻也換了一批又一批，有些公司紅著紅著就涼了。
最近，Reddit 的波士頓動力社區里，有一個帖子在主頁掛了很久，標題是：“波士頓動力現在到底在做什么？”
這個帖子只有 11 條評論，但在現在的波士頓動力社區里已經算得上是有熱度了。
發帖人很好奇，為什么像宇樹這些后來的公司都有成熟的產品，而波士頓動力入場早，卻并未展現出應有的市場領先地位。
有人說那是因為波士頓動力在專心搞研究不在意商業，也有人說是因為行業小眾客戶不夠，市場鋪不開。
歸根到底，波士頓動力沒能把技術轉換成商品，賣不出產品賺不到錢，再頂尖的技術也只能涼涼。
在 MIT Leg Lab 時，Marc Raibert 研發出了世界上第一款能單腿蹦跳的機器人，但機器人并未成為他創業的第一選擇。
Marc 最初的想法是，用自主開發的動態模擬工具加機器人技術，造一個基于物理的模擬器。
因此，他創建波士頓動力后的第一個項目是，手術模擬器。Marc 希望它能成為外科醫生的指導老師。
這款模擬器在貿易展覽上大受歡迎，但沒有外科醫生愿意為它付費。在他們眼里，波士頓動力才是應該付費的那個，不然誰來告訴模擬器那些和外科手術有關的知識？
Marc 和同伴聊了很久，最終決定放棄這幾年的心血。因為他們都察覺到了一點：模擬器不是正確的方向。
他們轉換賽道，用索尼 Aibo 機器人的四條腿，做了一個四足機器人，還另外造了一個會跳舞的小型人形機器人。
索尼三代 Aibo 機器狗
索尼對他們的機器人很感興趣，每周都要和他們開會暢聊技術，持續了好幾年。那時候還沒有互聯網，為了通話，波士頓動力安裝了六條 ISDN（綜合業務數字網）線路。
Marc 說，他們回到了原來的位置，重新發現了公司的靈魂——機器人。
1980 年，Marc 靠他的單腿跳躍機器人拿到了 25 萬美元的投資，這位投資人后來成為了美國國防部高級研究計劃局（ DARPA）的主任。
這仿佛預示著波士頓動力和 DARPA 的不解之緣。
2005 年，被戲稱為現實版“神盾局”的 DARPA 開啟了一項計劃，想挑選幾個科技公司為軍方研發尖端產品。
波士頓動力的“大狗”（BigDog）在42個項目中脫穎而出，這也是波士頓動力真正意義上的第一款機器人產品。
“大狗”（BigDog）
“大狗”的技術優勢是液壓方案，壓縮泵產生的高壓液體能通過壓強產生巨大的推力，就像人類肌肉一樣，能帶動機器人關節運動。
然而，成也液壓，敗也液壓。
液壓驅動導致“大狗”噪音極大，軍方不再寄希望于它能作為士兵的馱騾工作。2013 年 12 月底，“大狗”項目停止。
不過，好消息是，波士頓動力因此開發了一種獨特的商業模式，“Project-to-VC”模式，通過推出具有震撼力的原型項目，吸引各方投資，再反哺創新。
從“大狗”開始，波士頓動力的機器人道路就一發不可收拾，研發了一系列不同用途的機器人。
打破機器人速度紀錄的 Cheetah，輕便還能通過平板與API操控的“小狗”（little dog），還有“大狗”的軍事版本 LS3。
2016 年，未來的超級網紅機器人，Spot，終于誕生了。
左 1 是初版 Spot
2015 年，Spot 的概念介紹視頻在YouTube走紅。
2016 年，Spot 正式面世。
2018 年，Spot 再次走紅，依靠病毒式傳播成為現象級網紅，并宣布進入規模化生產的準備階段。
2019 年，波士頓動力面向特定客戶推出Spot租賃服務，每月租金最高 2,000 美元。
2020 年，波士頓動力開啟 Spot 售賣服務，單機售價 74,500 美元。
Spot
一年又一年，波士頓動力的步子邁得很穩，始終沒有被網絡流量影響方向，但穩過頭就成了問題。
波士頓動力的“Project-to-VC”模式，只有波士頓動力能享受福利專心搞研發，投資方只能不斷地虧損。
2013 年，谷歌以 30 億美元的價格高調收購波士頓動力，又在 2017 年因無法承受虧損轉手給日本軟銀。
軟銀接手后，立馬注入了 3,700 萬美元的資金要求波士頓動力嘗試量產 Spot mini（后更名為Spot）。2020 年，Spot 如約進入了市場但銷量慘淡，只賣了不到 400 臺，總銷售額約合 3,000 萬美元。
同年，疫情沖擊導致軟銀面臨巨額虧損，不得不甩賣資產自救，不能盈利的波士頓動力再次被推向市場。
2020 年 12 月 12 日，現代集團宣布以 9.21 億美元的價格收購波士頓動力，此時波士頓動力估值 11 億，降了 63%。2021 年 6 月，現代以 8.8 億美元的價格正式接手了波士頓動力 80% 的股份。
要想保持技術領先，就必須不斷地燒錢。
可從波士頓動力的三次轉手經歷和估值的大跳水就能看出來，它本身并不具備良好的盈利能力，而資本從來都不是慈善家。
波士頓動力也努力過，想改變節節敗退的局面。
Spot 瞄準工業市場，針對用戶體驗做了多次優化，擁有了可以自由添加的自定義程序和一系列可集成的傳感器，試圖通過定制化俘獲消費者的心 。
但最好的不一定是合適的。
單臂機器人、雙足履帶式機器人技術含量低，但簡單好用又便宜，無人機也因靈活性和低價在安防巡查市場有了一席之地。
而 Spot 本體貴租賃也貴，設備維護的價格更是不菲，對部署環境和操作者技術水平的要求也都很高，企業負擔不起大批量應用的高昂成本，即使是大戶雪佛龍，也只部署了 10 只。
如果說 Spot 的銷售業務是波士頓動力嘗試擺脫對軍方和外部資金依賴的試探，那么 Marc 卸任 CEO 則標志著公司向商業機器人全面轉型的決心。
2020 年，Marc 從 CEO 轉為董事長，原 COO Rob Playter 出任 CEO。副總裁 Michael Perry 解釋，這是為公司進入“新的增長階段”做準備。
新任 CEO 迅速引入大量非研究背景的人才，加快商業化步伐，公司規模從 100 人激增至 700 人。
后面的故事我們都知道了，Spot 銷量慘淡，寄予厚望的明星產品最終淪為“啞炮”，波士頓動力被第三次轉手，這次的新“血包”是現代汽車。
波士頓動力也意識到了太貴的問題，想借助現代的汽車技術把機器人價格打下來，但到現在都沒看見成果。
真正把價格打下來的，是中國的機器人公司——宇樹。
在 Spot 出圈爆火前，波士頓動力在業內已經名聲不小，液壓方案的機器狗也因此成了主流。
實際上，液壓有著噪音大、易漏液、元件精度要求高等種種缺陷，電驅也比液壓成本更低且易于控制。但當時電驅技術卡脖子，電機扭矩不夠，導致關節動力單元性能不行，只能被行業冷落。
王興興對突破電驅的技術問題很感興趣，在本科畢業時做出了一個無刷電機驅動器。研究生時期，他又受到無人機的啟發，在無人機使用的無刷電調基礎上進行改造，最終做出了能夠用在機器人動力單元上的小尺寸電機驅動器。
最終，王興興用不到 2 萬元的成本，搭出了電驅機器狗 Xdog，獲得了上海機器人設計大賽二等獎。
他篤定，電驅版本的機器狗必將成為未來機器狗產業化的方向。
2016 年，王興興找到同窗陳立一起組建了最初的宇樹團隊，也是全球第一家采用電驅技術的團隊。
王興興
王興興曾在采訪中直言，“因為這是個小眾行業，我希望把這個行業能賺的錢全賺了。”
宇樹的策略很簡單，低價，低價，還是低價，堪稱機器人內卷的神。
電驅便宜好用，但王興興覺得單靠電驅還是不夠省錢。
一塊零件的價格可以買到制造很多塊零件的原材料，王興興選擇找供應商訂材料自己造，不讓中間商賺差價。
通常的研發思路是圍繞負重、速度等方向去研究如何實現目標，但宇樹會先做好詳細的產品功能定義，以及整機尺寸、重量、成本等細節內容，再去倒推在這一框架下要怎么改進才能榨干硬件性能。
別人想的是要怎么編一個更好的框裝東西，王興興想的是怎么用一樣的材料編更大的框裝更多的東西。
這樣做的另一個好處是，每次產品更新迭代都能拿著以前的方案接著改，不需要推翻重來，顯著提升了迭代速度。
從宇樹的第一款商業化四足機器人 Laikago 發布以來，幾乎每過一年，宇樹就會推出新一代的機器狗，而且每一次都比上一代性能更強、價格更低。
2019 年，宇樹發布能后空翻的 AlienGo，定價 40 萬人民幣（約合 5.6 萬美元），比 Spot 低了近三分之一。對比 Spot，宇樹的機器人不僅能翻轉跳躍，還更加小巧，行走速度幾乎是 Spot 的兩倍，續航時間也更長。
到了 2023 年，宇樹的 Unitree Go2 將價格進一步壓縮至 9997 元，把機器狗的門檻直接拉到大眾消費水平。
Unitree Go2
2024 年，宇樹已經成功占據了全球近 70% 的機器狗市場，據測算賣出了 2.37 萬臺，而 Spot 總銷量才勉強超過 2,000 臺。
今年 4 月，波士頓動力終于放棄無法解決的液壓結構滲油問題，宣布另一款明星產品——人形機器人 Atlas——也要將液壓系統改為電驅系統。
Spot 商業化失利，而 Atlas 甚至從一開始就不打算進入市場。
Marc 有一個墊腳石理論：如果一年內看不到現有研究的具體成果報告，那就是在原地踏步。對他而言，每一份成果報告都是一塊墊腳石。
在谷歌時期，波士頓動力被納入了 Google X “登月計劃”。這一計劃旨在推動能夠改善數百萬乃至數十億人生活的人工智能與機器人技術，重在長期創新，不計短期收益。
墊腳石理論也在這一時期成型。
實現“登月計劃”的目標可能要花很多年，但過程中并不需要解決所有的問題，也不必按固定順序推進，只需拆解成不同的部分單獨擊破即可。這些不同的部分最終都會成為墊腳石，幫助 Marc 在正確的方向上取得進展。
Atlas 被波士頓動力定義為前沿研究項目，也是其追求卓越技術道路上最好的墊腳石。
Marc 做研發最在意的是功能，因此多足機器人超越了人形機器人成為了機器人研發的最優選擇。除了 Atlas 以外，波士頓動力研發的各類機器人也幾乎都是多足機器人。
由于許多人形機器人只注重外觀而忽視功能，追求功能性的 Marc 一度有些反感人形機器人，甚至刻意回避人形機器人有關的研究。
無論態度如何，在 DARPA 的資助下，波士頓動力早早開始了人形機器人的研究，研發出了運動和平衡能力雙在線的 PETMAN。
2013 年，DARPA 舉辦了一場機器人挑戰賽。在 PETMAN 的基礎上進行優化的 Atlas 首次亮相，贏得了“有史以來最先進的人形機器人之一”的名號。
人工智能專家 Gary Bradski 宣稱，“一個新物種，機器人智人，正在出現”。
2013 年的 Atlas
波士頓動力還在不斷改進，新型電路的計算方案，讓Atlas更輕更小；縮小到足球大小的內置電源，集成了大量部件，能提供 5 千瓦的電量。
Atlas 逐漸擺脫了輔助站立的安全繩，也不再發出噪音，從步履蹣跚地清掃地面升級到能夠流暢地完成后空翻和跑酷，還能來一段芭蕾、體操或者是俯臥撐。
液壓系統動力夠強、爆發力夠大，Atlas 流暢絲滑的動作讓其他的人形機器人黯然失色。
Atlas
相比機器狗，人形機器人對技術的要求更加苛刻。它們不僅需要高度復雜的算法，還依賴精密的傳感器、驅動器和動力系統。
要讓人形機器人穩定行走，意味著要經歷無數次摔倒和調試。而每一次摔倒，都極大可能損壞關鍵部件或者電機，不僅要替換硬件，還得重新調整算法，一切從頭再來。
必經的高成本試錯讓人形機器人變成了一個高風險、高成本、長周期、低回報的研發項目。
宇樹一開始也不愿意碰人形機器人，原因很簡單，摔不起。而波士頓動力一直以來都是燒錢搞研究的作風，Marc 一直秉持著一個觀念，如果你害怕機器人摔倒，那就永遠不會取得進展。
波士頓動力錄過一個 Atlas 順利攀登三個大臺階的視頻，在此之前 Atlas 嘗試了 109 次，花了 6 個星期掌握這個動作。
不過，輝煌時刻誰都有，別拿一時當永久。
機器狗的賽道被宇樹霸占，人形機器人的賽道也出現了新的卷王——特斯拉。
特斯拉有豐富且完整的自動駕駛汽車研發資源，從定制化芯片（如 FSD 芯片）、傳感器套件、機器學習算法，到大規模訓練數據以及高性能計算基礎設施，全都能夠無縫銜接到人形機器人 Optimus 的研究中。
Dojo 芯片
例如，Optimus “端到端”的神經網絡訓練，是先輸入視頻，再由神經網絡處理后輸出控制信號，和特斯拉自動駕駛 FSD V12 開發時使用的高度類似。
單憑這一點，特斯拉就省下了其他公司從零開始的無數次嘗試和大量資源消耗。
而且馬斯克堅定要做人形機器人，從特斯拉和名下其他企業大量抽調資源，也不在乎燒錢，比波士頓動力還要壕。
再加上人工智能尤其是大模型技術的飛速進步，整個研發模式都發生了改變：從實驗室原型到市場應用，迭代速度前所未有地加快。
在傳統機器人研發中，每次測試都伴隨著風險，每次摔倒都可能帶來昂貴的硬件損失。而大模型可以在虛擬環境中完成成千上萬次試錯，不斷調整優化后再進入現實測試，極大地壓縮了研發周期和成本。
大模型的另一優勢在于，它能在一次次測試中持續進化，每一輪迭代都比上一次更好。而傳統的實驗并不能保證每一次嘗試都能得到更好的結果。
這種方式，特斯拉用在了 Optimus 上。
Optimus
特斯拉將強化學習和模仿學習相結合，前者允許 Optimus 在虛擬環境中試驗最優解，后者讓 Optimus 能從人類動作數據中學習運動模式。
自動駕駛系統積累的超過 500 億英里的行駛數據，通過高精度的物理仿真引擎投入使用，讓 Optimus 能夠在虛擬環境中完成數十萬次訓練。這些虛擬訓練生成的數據又會反哺到大模型中，形成一個自適應的循環優化過程。
最終，Optimus 以一種近乎狂飆的速度推向市場。
2021 年的 AI Day 上，馬斯克宣布了特斯拉的人形機器人計劃，當時的 Tesla Bot 還只是一個概念。僅過了一年，馬斯克就把人形機器人 Optimus 的成品帶到了 AI Day 的現場。這種速度，靠傳統的硬件研發幾乎無法想象。
2024 年 10 月份的發布會上，Optimus 就已經更新到了第三代。Optimus 在現場和人共舞、分發酒水和伴手禮，未來還能遛狗、修剪草坪、購物、照顧人類，售價不到 30,000 美元。
馬斯克要讓每個人都能擁有一臺機器人，讓每個家庭都能擁有一個獨特的家庭成員。
特斯拉短短幾年內完成的工作，是波士頓動力十年都無法企及的。這是兩種時代的分野：一個在快車道上飛馳，另一個還在緩慢爬坡。而未來只屬于那些能夠快速迭代的企業。
波士頓動力一直是個很矛盾的公司。
最開始依靠軍方合作搞研發，就注定了波士頓動力的研發方向高端且小眾，產品也不會親民。但那時候波士頓動力沒有意識到，高度依賴外部資金無法長久，既然不屬于軍方機構，最終還是要回歸親民路線，回到市場。
后續反復幾次的被收購又被轉手，也是因為商業化問題不斷爆雷。
最出名的 Spot 和 Atlas，消費者不是買不起就是買不到，好不容易拿到手了還沒有合適的使用場景。市場的期待被一次次吊起，卻又一次次落空。
賣概念已經過時了，現在賣的是故事。
宇樹要做機器人的大疆，要卷低價加速通用機器人時代的到來；特斯拉要讓人形機器人成為人類家庭的一部分。
波士頓動力的問題與技術無關，而在于它到底想成為一家什么樣的公司，要講一個什么樣的機器人故事。
波士頓動力的兩大王牌，Atlas 和 Spot，一體兩面，像是整個波士頓動力矛盾的縮影。
左為 Spot，右為 Atlas
追求技術還是專注商業化，Marc 給出了自己的答案，波士頓動力最終也做出了正確的選擇。只是路線選擇固然重要，有沒有堅定地沿著擬定的路線走下去才是真正的決定因素。
Marc 說，機器人物理上的行動能力已經夠了，但認知能力還不夠。
不知道他在說這句話的時候有沒有發現，波士頓動力認知能力夠了，行動能力還不夠，公司的路線調轉特別漫長。
更具諷刺意味的是，曾被 Marc 刻意回避的人形機器人 Atlas，反而成為他“登月”技術理想的最佳載體；而他偏愛的四足機器人 Spot，卻因“漂浮在半空”與市場脫節，無法落地生根。
2022 年，波士頓動力人工智能研究所成立。一方面效仿谷歌，將尖端研發與商業應用分離；另一方面專注于人工智能與機器人結合，提升機器人的認知能力。
退位兩年的 Marc 把精力都集中在了這個研究所上，他說，他不在乎商業化。
好風憑借力，送我上青云。
憑著互聯網的東風，波士頓動力擁有過一段輝煌時刻，這次人工智能的東風它能抓住嗎？
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