機器人合體：機器蟑螂助跑，放飛機器鳥

雷鋒網(wǎng)曾經(jīng)介紹過不少機器人，都各有自己看家的本領(lǐng)，但你是否有看到過將兩種不同運動形式的機器人結(jié)合在一個平臺上，比方說：你可以結(jié)合地面機器人的效率和耐用度，與飛行機器人的靈活性。

然而，想要設(shè)計一個即可行走又能飛行的機器人在技術(shù)上又十分復(fù)雜低效，這就是為什么異構(gòu)機器人（hetergeneous robot）這一方式往往更有吸引力。這種合體方式并不是要試圖將每個功能都集成到一個機器人身上，你只需要利用不同專業(yè)領(lǐng)域形態(tài)各異的機器人，并找到讓他們能夠共同工作的方法。就像題圖這樣的機器人蟑螂，可以充當(dāng)機器鳥的載具。

題圖中的地面機器人就是加州大學(xué)伯克利分校研發(fā)的VelociRoACH，通過助跑其上方的H2Bird撲翼微型飛行器能成功從載具框架上起飛。H2Bird 的重量僅僅只有13克，可以飛行一分鐘半鐘，美中不足的是它結(jié)構(gòu)十分脆弱，無法自行降落到地面，需要達(dá)到1.3m/s的速度與35至40度的起飛角度才能順利起飛。

那這么合體有什么卵用呢？機器人的組合之所以吸引研究人員，在于每個機器人都可以分別操作，而且這一方式對機器人具有顯著的好處，即使當(dāng)他們連接在一起時也同樣有好處。當(dāng) VelociRoACH 牽引著 H2Bird 時，它的效率會降低，但能提高穩(wěn)定性；另外，如果 H2Bird 以5Hz的頻率緩慢扇動翅膀，最多可以降低95%的顛簸和滾動方差。與此同時，緩慢扇動翅膀可以有效減輕H2Bird的重量，讓VelociRoACH的跑動速度提高12％，并能有效降低總體的成本。

目前，想要從 VelociRoACH 上發(fā)射 H2Bird 需要研究人員手動遠(yuǎn)程操控，因此研發(fā)的下一步就是在速度與角度都滿足發(fā)射要求時，讓發(fā)射系統(tǒng)能夠自動運行。我們也更加希望團(tuán)隊能夠充分利用空中和地面這兩種情景下的機器人運動。研究團(tuán)隊將于本周在西雅圖舉辦的頂級機器人會議ICRA 2015上向世人展示這款機器人。

via ieee

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