0
雷鋒網「新智造」正在啟動“新智造成長榜2017”評選活動，雷鋒網「新智造」將對人工智能與機器人行業進行大規模報道、梳理和調研，并聯合數十家著名投資機構根據這些創新公司的技術實力、商業能力和成長性進行深度評選，最終從多個領域分別選出一些極具潛力成長性的創新公司。如果你想參與我們的評選，可點擊「報名」鏈接，或通過郵箱xinzhizao@leiphone.com聯系我們！
△圖片來自YouTube，蘇黎世聯邦理工大學研發的多方位無人機，裝配8個電機
大多數飛機在設計時，都是著重考慮垂直向上和水平向前的行進，對于左右轉向的設計考慮較少。由于重力的影響，通常會優先考慮垂直向下的方向設計。比如直升飛機和四旋翼飛行器的懸停功能，電機和控制面的設計使飛行器的定位、航行能夠高效進行。蘇黎世聯邦理工大學（ETH Zurich）研發的Omnicopter飛行器，其飛行模式與眾不同。它配備8個電機，指向四面八方。Omnicopter飛行器沒有上下前后之分，它可以在任何方向任意翻轉，可以說Omnicopter飛行器在“探囊取物”這方面做到了游刃有余。
針對這個六自由度的多轉子工具，研發人員開發了計算理論上成立的軌跡發生器，使工具可以獨立控制自己的位置和狀態。在既定時間內，軌跡發生器大約每秒生成500,000次軌跡，指導多轉子工具從任意位置、速度的初始態，達到最終的理想狀態。在下面的視頻中，研發人員展示了一個示例應用，該應用程序的開發基于大量軌跡的實時評估。
這個視頻中有兩個特別酷的事情。
其一是，Omnicopter飛行器在捕捉時，機身上的部件在運動，捕網卻能保持固定不動。這是由于機器的平移和旋轉能夠相互解耦。這只有Omnicopter飛行器可以做到，四旋翼飛行器的配置則不能，因為它的旋轉是為了控制轉向，換句話說，它通過傾斜側身移動。
另一個很酷的事情是，在最后，Omnicopter飛行器準確旋轉使球從網中掉出。這樣的表現與我們過去見到的直升機和四旋翼飛行器裝載的多自由度機臂不同，讓人期待類似Omnicopter的設計用于未來的空中作業。
這個格外穩定的系統，可能會有精度和扭矩方面的問題，但從另一方面來看， 操作者可以在Omnicopter飛行器的任意一面置入夾持器，整個機器就能成為促動器，它也許不如多自由度機臂的作業范圍廣，但Omnicopter飛行器更易于管理。至少，我們可以像以上的取物視頻一樣，從外部定位動作捕捉系統。
雷鋒網獲悉，捕物原理由瑞士蘇黎世聯邦理工大學（ETH Zurich）動態系統與控制研究所（IDSC）的Dario Brescianini，Raffaello D’Andrea提出。
目前看來還沒有特定的報告。
via IEEE SPECTRUM
雷峰網原創文章，未經授權禁止轉載。詳情見轉載須知。
