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| 本文作者： Dude | 2018-02-04 11:30 |
本文作者：Dude、彭賽瓊
眾所周知，加州是全球自動駕駛的“圣地”，幾乎全球所有自動駕駛公司，都云集在此展開路測。
每年的2月份，美國加州車輛管理局（DMV）都會對外界公布一份自動駕駛“脫離報告”（Disengagement Reprot）。根據(jù)相關(guān)法律法規(guī)，這些獲得允許在加州測試自動駕駛汽車的公司，必須每年披露司機(jī)控制汽車的次數(shù)。
因此，通過DMV的年度自動駕駛車輛“脫離”報告，幾乎可以了解整個自動駕駛領(lǐng)域的情況。所謂自動駕駛模式“脫離”，DMV定義了如下場景：
自動駕駛模式未能成功激活；
在自動駕駛模式下，需要駕駛員進(jìn)行人工干預(yù)。
2017年需要提交報告的是上述19家公司（如上圖），但因為種種原因，還有7家公司并未提交報告。
寶馬、福特、本田、特斯拉、大眾和Wheego表示沒有在加州的公路進(jìn)行自動駕駛路測，蔚來（NIO）只有Level 2級別的產(chǎn)品。
來自中國的自動駕駛初創(chuàng)公司景馳、圖森未來、Pony.ai、Plus.ai、Roadstar.ai由于獲取自動駕駛路測許可時間未滿一年，還不需要提交報告。但在明年，這批中國自動駕駛公司將會在DMV的這份報告里集體亮相。
12家公司成績單
這份報告包含了汽車公司/Tier 1/科技公司測試?yán)锍獭⑷斯じ深A(yù)次數(shù)，人工干預(yù)頻率等指標(biāo)。對于自動駕駛公司而言，這是一個衡量實際運(yùn)行性能的重要指標(biāo)，又被稱為自動駕駛模式的“脫離”。
注：奔馳的“脫離”分為兩類，一類是“自動脫離”，一類是“手動脫離”。前者由系統(tǒng)評估，后者由駕駛員判斷。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計自2016年12月至2017年11月各家公司的自動駕駛里程數(shù)，發(fā)現(xiàn)Waymo的自動駕駛里程數(shù)是352545英里，遙遙領(lǐng)先于其他公司；緊隨其后的是通用汽車，一共131676英里。
在所有公司當(dāng)中，發(fā)生“脫離”次數(shù)最多的是博世，在此期間博世的“脫離”次數(shù)為598次；緊隨其后的是法雷奧Valeo，總共出現(xiàn)“脫離”212次。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計了各公司每1000英里發(fā)生脫離的次數(shù)，以下為詳細(xì)情況。
博世目前正在美國開發(fā)和測試自動駕駛汽車，在這份報告中，博世只羅列了在加州的自動駕駛測試?yán)锍虜?shù)和自動駕駛狀態(tài)下人工接管的次數(shù)。
雷鋒網(wǎng)根據(jù)表格整理如下數(shù)據(jù)：博世在加州注冊了3輛車用于自動駕駛的測試，從2016年12月到2017年11月，三輛車的總里程數(shù)是1454英里，其中最多的一輛車測試?yán)锍探咏?000英里。
這個數(shù)據(jù)也說明加州并非博世進(jìn)行自動駕駛測試的主要地區(qū)，至少在2017年不是。
博世公布了2016年12月到2017年6月在加州公路上的“脫離”次數(shù)是598次；另外，博世亦公布了2016年12月至2017年7月，在州際公路、高速公路、州際高速、農(nóng)村公路、和其他街道/停車設(shè)施上的“脫離”次數(shù)，其中州際公路次數(shù)為417次；高速路段為52次；其余次數(shù)為0。
與過去一年提交的報告相同，博世的測試場景只存在在州際公路和高速公路，并沒有進(jìn)入農(nóng)村、和其他街道/停車設(shè)施等場景進(jìn)行測試。
此次百度美研亦公布了自2016年8月獲得加州無人車路測資格以來，到2017年11月30日以來的數(shù)據(jù)。包括在加州的行駛的自動里程總數(shù)、每輛車的總自動里程、“脫離”的總次數(shù)、“脫離”的原因。
百度一共是4輛林肯進(jìn)行測試，雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計了自2016年12月至201711月的測試的里程數(shù)，一共是1949.14英里，“脫離”43次。其中最長的一次測試?yán)锍贪l(fā)生在2017年11月，共進(jìn)行了1323.78英里，發(fā)生“脫離”次數(shù)為9次。
此外，我們統(tǒng)計了百度自2016年12月至2017年11月“脫離”的原因，其中系統(tǒng)錯誤為1次；控制失當(dāng)為1次；感知差異（Perception Discrepancy)為22次。
Drive.ai公布了自2016年4月19日至2017年11月30日的數(shù)據(jù)，涵蓋了在加州的測試?yán)锍虜?shù)和發(fā)生“脫離”的原因。Dirve.ai一共是7輛車進(jìn)行測試，包括3輛林肯、一輛奧迪、3輛日產(chǎn)。
雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計了Drive.ai，自2016年12月至2017年11月的自動駕駛里程，一共6127.6英里，都是在加州的公路上進(jìn)行測試，主要是在加州的圣克拉拉縣進(jìn)行測試，一共發(fā)生93次“脫離”事件。
從報告中可以看出，從2016年8月，Drive.ai平均3英里人工需要接管一次，到2017年11月，平均每110英里人工接管一次。另外Drive.ai還強(qiáng)調(diào)了在報告期間，沒有發(fā)生過碰撞和安全事件。
Drive.ai 亦公布了“脫離”原因，雷鋒網(wǎng)新智駕統(tǒng)計一共發(fā)生79次不理想的路徑規(guī)劃。在93次“脫離”事件里，共有7次發(fā)生在夜晚。
德爾福很早拿到了加州自動駕駛路測的資格（整個DMV榜單上的第4位），但自2016年12月 -2017年11月，德爾福主要使用了一臺車輛進(jìn)行自動駕駛測試，車輛型號為一臺2016款奧迪SQ5。
在這年內(nèi)，德爾福在加州公共道路上總共測試1819.55英里。Delphi分別在加州舊金山的3個地區(qū)進(jìn)行自動駕駛測試，包括圣何塞、山景城和納帕山谷。
德爾福也公布了每月路測中的“脫離”（Disengagement）情況。雷鋒網(wǎng)進(jìn)一步統(tǒng)計后發(fā)現(xiàn)，去年，德爾福路測中出現(xiàn)“脫離”總共81次，其中，大多數(shù)是因為行人往來。根據(jù)記錄，平均每次人工轉(zhuǎn)換到干預(yù)的時間不到1秒。
通用收購了Cruise之后，在DMV此次報告收集中，成為了表現(xiàn)最為亮眼的傳統(tǒng)汽車公司。通用公布了自2016年12月到2017年11月的數(shù)據(jù)。
通用一共派出94輛汽車進(jìn)行路測，還分別給它們都取了名字。通用的車隊在舊金山的城市街道上測試?yán)锍踢_(dá)到了131676英里，通用強(qiáng)調(diào)了舊金山的駕駛環(huán)境非常復(fù)雜，這對于通用的目標(biāo)檢測、預(yù)測和相應(yīng)功能創(chuàng)造了豐富的實驗環(huán)境。
在2016年12月到2017年11月，通用汽車一共發(fā)生“脫離”105次，其中28次由于預(yù)防性地接管而導(dǎo)致“人工接管事件”發(fā)生，45次由于其他道路使用者不遵守交通規(guī)則而導(dǎo)致接管。
與通用相比，奔馳顯得"遜色“不少。
自2016年12月至2017年11月，奔馳一共進(jìn)行了1087英里的自動駕駛測試數(shù)據(jù)，其中發(fā)生自動駕駛脫離次數(shù)為842，其中240次人為”脫離“，602次機(jī)器”脫離“。人工接管的轉(zhuǎn)換時間評卷小于1秒。
奔馳在報告中說明，所有據(jù)報道在城市街道上行駛的里程數(shù)，大約5% 的里程是在雨天進(jìn)行測試, 但雨水不是”脫離“的理由。
日產(chǎn)提交了從2016年12月到2017年11月的數(shù)據(jù)。在這一測試時間段內(nèi)，日產(chǎn)總共使用了5輛測試車，分別是3輛聆風(fēng)和2輛Q50。
根據(jù)統(tǒng)計，日產(chǎn)2016年12月到2017年11月在加州的公共道路測試中，總共測試了5007英里。
在為期一年的測試中，出現(xiàn)“脫離”總共24次。“脫離”的測試幾乎都是在晴朗的天氣下發(fā)生的，他們也大多發(fā)生在城市街道中，其中，主要原因是軟件崩潰，總共出現(xiàn)了5次，其次是因為相對于前面的車輛減速不足以及GPS信號問題。日產(chǎn)測試車每次“脫離”之后的轉(zhuǎn)換時間都在1秒以內(nèi)。
英偉達(dá)在2016年就拿到了加州自動駕駛路測牌照，但是英偉達(dá)提供的測試數(shù)據(jù)是從2017年8月開始的。從英偉達(dá)提供的數(shù)據(jù)看，這家芯片公司總共有兩輛測試車。
這兩輛測試車截至2017年11月總共測試了505英里，共出現(xiàn)“脫離”109次。其“脫離”沒有一次是因為天氣原因或其他無關(guān)條件（如路面不平、道路施工、緊急情況、事故或車禍等等）。此外，英偉達(dá)的測試車的人工干預(yù)轉(zhuǎn)換用時平均不到1秒。
值得注意的是，英偉達(dá)的測試是在高速公路上和干道上進(jìn)行的，包括進(jìn)入和離開高速公路的匝道。英偉達(dá)的每次測試?yán)锍潭荚谠?英里以內(nèi)。
2016年10月，Telenav就獲得了在加州公共道路上測試自動駕駛車輛的資格，2017年13月14， Telenav獲得了加州自動駕駛車輛測試的牌照，共有一輛測試車。
在Telanav提供了從2016年11月到2017年11月的數(shù)據(jù)，雷鋒網(wǎng)統(tǒng)計了其從2016年11月到2017年12月的數(shù)據(jù)發(fā)現(xiàn)，測試期間，Telenav在加州公共道路上總共測試了1581英里，其中出現(xiàn)脫離共54次。發(fā)生“脫離”到轉(zhuǎn)為人工干預(yù)耗時平均不到1秒。
觀察Telenav每月的數(shù)據(jù)不難發(fā)現(xiàn)，一開始，Telenav的測試?yán)锍潭急３衷?92英里以上，2017年3月測試得最多，大256英里。從2017年5月開始，其每月的測試?yán)锍讨饾u減少，2017年9月到11月，其平均測試?yán)锍虅t只有11.7英里。這可能與其前期主要在高速公路上進(jìn)行測試有關(guān)。
在其測試期間，每月的脫離”次數(shù)則在2到6次之間。主要與車道標(biāo)線不清晰、繁忙的交通和低速行駛有關(guān)。
在2016年（在百度之后）就拿到加州公共道路測試牌照的法雷奧擁有一輛測試車，在2016年11月，法雷奧對獲得牌照的汽車進(jìn)行了軟件和硬件的升級，將其改造成適合測試的車輛。
法雷奧表示，該車主要在“傳統(tǒng)模式”（即人工控制）下行駛，用于采集數(shù)據(jù)，但是法雷奧提供的測試行駛里程是測試車在有采用自動駕駛模式下的。
這家汽車零部件生產(chǎn)商主要在灣區(qū)的州際公路、高速公路例如I-280、CA-101、CA-92、I-380等，并沒有在街道上進(jìn)行測試。
法雷奧在2016年12月到2017年11期間，總共測試了574.1英里，總共出現(xiàn)“脫離”212次，平均人工干預(yù)轉(zhuǎn)換時間為1秒。法雷奧的自動駕駛模式下的測試主要在2016年12月，2017年1月、5月、6月進(jìn)行。在2017年5五月共出現(xiàn)了100次“脫離”（測試?yán)锍虨椋?81.2英里）。
作為自動駕駛技術(shù)的頂尖力量的代表，Waymo2009年就開始了自動駕駛技術(shù)的研究，目前已經(jīng)在全美20座城市測試了總共超過了400萬英里。
在2016年12月到2017年11月Way末測試期間，Waymo在加州公共道路上的總測試?yán)锍踢_(dá)352545英里，在獲得測試牌照的公司中可謂所向披靡。
其中，Waymo大部分測試是在街道上完成的。據(jù)雷鋒網(wǎng)新智駕了解，Waymo在加州的測試車隊共有75輛，平均每輛車測試約4700英里。
2016年12月，Waymo測試了57614.8公里，是過去一年中測試?yán)锍套铋L的一個月份。雖然總共有75輛測試車，但waymo并不是每個月都會派出所有車輛，一些車主要在此次統(tǒng)計測試期間的前期進(jìn)行測試，有些則聚集在后期。
在這些測試中，總共出現(xiàn)了63次“脫離”，平均每輛測試車出現(xiàn)不到1次，平均每英里里的人工干預(yù)次數(shù)只有約0.00018次。主要的原因，Waymo歸類為是一些測試汽車的機(jī)動操作（19次）、認(rèn)知偏差（16次）。63次“脫離”中，只有6次是在高速公路上發(fā)生的，57次是在街道上發(fā)生的。
據(jù)Waymo統(tǒng)計，在發(fā)生偏離后，轉(zhuǎn)換到人工干預(yù)的平均時間為0.91秒。
Zoox在2016年3月就獲得了在加州公共道路上進(jìn)行自動駕駛測試的資格，但在報告中，Zoox實際測試是從2017年1月才開始。
Zoox總共有測試車輛11輛，但是有四輛車并沒有投入測試。Zoox的測試絕大部分（95%）是在舊金山的市中心進(jìn)行的。
去年一年，Zoox總共測試了2244英里，不過，Zoox并沒有直接提供“脫離”的總次數(shù)，而是給出了測試公里數(shù)和“脫離”次數(shù)的比值。根據(jù)比值，雷鋒網(wǎng)“逆向工程”計算出其“脫離”次數(shù)共15次。平均每英里的人工干預(yù)次數(shù)為0.0067次。其中，2017年11月，其測試的平均每英里人工干預(yù)次數(shù)為0.007次。“脫離”的主要原因是“路徑規(guī)劃偏移”。
測試中，人工干預(yù)的轉(zhuǎn)換平均耗時為0.7秒。
總體而言，表現(xiàn)最為優(yōu)秀的依然是Waymo。但我們發(fā)現(xiàn)，相較于2016年的報告而言，Waymo的進(jìn)步幅度變小了，這也印證了一個道理：行百里者半九十。對于實現(xiàn)全自動駕駛而言，越往后，困難和挑戰(zhàn)也越大。
這里值得一提的是通用汽車。在2016年收購自動駕駛初創(chuàng)公司Cruise Automation之后，通用汽車在自動駕駛方面進(jìn)步神速：除了擴(kuò)大自動駕駛車隊規(guī)模，還在舊金山為Cruise員工提供自動駕駛移動出行服務(wù)。在今年的底特律車車展期間，通用汽車對外公布了自動駕駛計劃：在2019年上線自動駕駛服務(wù)，還直接把方向盤和踏板取消，步子邁得可是相當(dāng)大。
當(dāng)然，DMV對外公布的報告只供參考，并不能因為“脫離”次數(shù)就能決定自動駕駛軟件的先進(jìn)程度。在自動駕駛測試中，真正重要的還是“經(jīng)驗”，能夠輕松應(yīng)對各種城市路況、極端天氣的考驗才是所有自動駕駛公司追求的最終目標(biāo)。
總之，去年的年度成績單落下帷幕，在群雄逐鹿的自動駕駛領(lǐng)域，每日都發(fā)生著翻天覆地的變化，進(jìn)度更以一日千里計算。2018年，這些自動駕駛公司肯定還會給我們帶來更多進(jìn)展和驚喜。
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