IROS 2016 | 柔性機械手發(fā)展到了什么階段？

IROS大會第一天主要是各種Workshop，針對機器人領(lǐng)域的某個具體議題召集來這個領(lǐng)域最好的研究者，每個人就自己最擅長的題做一個30分鐘的演講。

第一天大約有12個Workshop同時進行，分攤到每一個會議室，觀眾數(shù)量就不那么多，看起來場面似乎有點“慘淡”，和國內(nèi)很多峰會的大排場不一樣。

但聽眾貴精不貴多，這些參會的人都是從世界各地漂洋過海而來的，每個人都抱著明確的學習、交流目的而來。我所在的柔性機械手workshop里，會場大約30人左右，很多人一直在記筆記，偶爾會有人插空提問，會場氣氛“嚴肅活潑”，像是大學的小課堂，對于講者和聽眾來說交流效率特別高。IROS辦了29年，自然有它的過人之處。

筆者所在的會場是柔性機械手主題，一天的時間，有10個研究員做了主題分享，如何做運動規(guī)劃、如何應對“非結(jié)構(gòu)化”的任務（常規(guī)的機械手，比如應用在流水線上的裝配機器人，大多用于完成一個特定的動作）、柔性機械手在醫(yī)療/工業(yè)自動化/家庭服務/救援/空間探索上的應用等等主題做了分享。

這里面有很多問題要去解決，比如最簡單的一個，當一個機械手要去抓起一個物體的時候它的著力點要放到哪里。圖片上示意了一種情況，抓取水瓶的時候，最佳的著力點是在把手上，但不是所有的機械手都能做出這種判斷。

這張圖展示了幾代柔性機械手在魯棒性、適應性、運動效率、控制、成本等各種指標上的優(yōu)劣。

除了主題分享，還有兩個團隊帶來了demo。

這是一個重量僅僅1.5g的“爪子”，用硅材料制成的薄片，通電之后利用電場給爪子一個動力用來抓取較重的物體。DEMO展示的是抓取乒乓球的狀態(tài)。

另一個是一個機械手臂，手指是仿生的，作者是一個明明可以靠臉吃飯卻要努力科研的韓國妹子。

會場DEMO時間，各種口音各異的英文在熱烈地討論，認真研究產(chǎn)品。會場外，已經(jīng)有人勾搭上了，就如同這個會議的初衷，“foster further collaborations”。

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